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Ingénieur(e) en robotique H/F


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Informations générales

Référence : UMR5216-ALLBEL-019
Lieu de travail : ST MARTIN D HERES
Date de publication : lundi 10 février 2020
Type de contrat : CDD Technique/Administratif
Durée du contrat : 12 mois
Date d'embauche prévue : 1 avril 2020
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : entre 2437.62€ et 2616.16€ bruts mensuels selon expérience
Niveau d'études souhaité : Ingénieur
Expérience souhaitée : Indifférent

Missions

La robotique en peinture des objets de grande dimension avec des chantiers à l'extérieur et des ouvrages non standardisés s'avère à ce jour peu automatisé. Les opérateurs effectuent des actes de décapage et de peinture manuellement et sous des contraintes de santé et sécurité difficiles pour lesquels les coûts sont élevés et la main d'œuvre qualifiée est rare. La demande de robotisation est de plus en plus forte et des nacelles sont aujourd'hui utilisées pour faciliter le travail aux opérateurs.

Au sein du laboratoire Gipsa-lab (Grenoble Images Parole Signal Automatique), le projet ROMAPE vise à réaliser une solution à une application industrielle aujourd'hui en rupture : réaliser des tâches de décapage et de peinture sur des surfaces complexes des ouvrages de grande dimension de manière automatisée. Ceci sera réalisé en développant un système capable de scanner la surface à traiter en temps réel, générer une trajectoire du bras du robot et de la base de la nacelle et piloter les actions à conduire en décapage puis en peinture.

Accompagnée par la SATT Linksium et soutenue par le CNRS, le projet vise à transférer les résultats du projet à la société AMBPR, spécialiste de la robotique en peinture et décapage au sein des grands chantiers (chantiers navals, conduites forcées, etc.).

L'ingénieur(e) assurera le développement d'un logiciel de contrôle de la base mobile d'une nacelle comportant un bras articulé et différents capteurs et actionneurs pour la peinture et le décapage de navire. Après la prise de connaissance du projet et des objectifs de la société partenaire, l'ingénieur(e) mettra en place un environnement de simulation sous Gazebo/ROS. Il/Elle développera la brique de perception permettant de reconstruire la surface à traiter à partir de données capteurs de type lidar. Par la suite un algorithme de planification et de suivi de trajectoires sera développé pour optimiser la surface de travail tout en respectant les contraintes non holonomes du robot. Des tests et corrections du logiciel seront effectué tout au long de la mission, d'abord en laboratoire, puis sur la plateforme industrielle.

Activités

Les travaux se décomposeront en 4 tâches principales:
• Mise en place d'un environnement de simulation, sous Gazebo/ROS.
• Développement d'une brique de perception, pour reconstruire la surface à traiter à partir de données capteurs de type lidar.
• Développement de l'algorithme de planification et de suivi de trajectoires, pour optimiser la surface de travail tout en respectant les contraintes non holonomes du robot.
• Test du logiciel sur la plateforme industrielle.

Compétences

Savoir :
• Expertise sur les méthodes de perception et de contrôle pour la robotique mobile
• Programmation C++/Python
• Connaissance du middleware ROS et du simulateur Gazebo
Savoir-faire :
• Configuration d'un environnement de simulation ROS/Gazebo
• Programmation et exécution de nœud ROS
• Utilisation des outils de débuggages et de visualisation de ROS
• Programmation de lois de contrôle de robot mobile
Savoir-être :
• Être autonome et savoir prendre des initiatives dans ses activités menées tout en sachant en rendre compte
• Aptitude au travail en équipe
• Capacité d'adaptation à l'évolution des besoins

Contexte de travail

Gipsa-lab est une unité de recherche mixte du CNRS, de Grenoble INP, et de l'Université de Grenoble Alpes ; elle est conventionnée avec Inria et l'Observatoire des Sciences de l'Univers de Grenoble.
Fort de 350 personnes dont environ 150 doctorants, Gipsa-lab est un laboratoire pluridisciplinaire développant des recherches fondamentales et finalisées sur les signaux et systèmes complexes. Il est reconnu internationalement pour ses recherches en Automatique, Signal et Images, Parole et Cognition et développe des projets dans les domaines stratégiques de l'énergie, de l'environnement, de la communication, des systèmes intelligents, du vivant et de la santé et de l'ingénierie linguistique.
De par la nature de ses recherches, Gipsa-lab maintient un lien constant avec le milieu économique via un partenariat industriel fort.
Son potentiel d'enseignants-chercheurs et chercheurs est investi dans la formation au niveau des universités et écoles d'ingénieurs du site grenoblois (Université Grenoble Alpes).
Gipsa-lab développe ses recherches au travers de 12 équipes de recherche organisées en 3 départements : Automatique, Images-signal et Parole-cognition.
Elle compte 150 permanents et environ 250 non-permanents (doctorants, post-doctorants, chercheurs invités, étudiants stagiaires de master…).

Contraintes et risques

L'ingénieur(e) sera rattaché(e) au Service Plates-formes et Projets, composé d'une vingtaine d'ingénieurs et techniciens et sera sous la responsabilité directe du chef de service.

Diplôme: Ingénieur ou doctorat

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