Missions

Ce poste a les objectifs suivants:
- Intégrer les développement de contrôleurs de l'équipe Gepetto dans l'environnement ros2_control, et éventuellement à celui d'autres équipes de ROBOTEX qui sera dans le même champ de recherche.
- De réaliser les tests et le déploiement de ces contrôleurs sur des robots de l'équipe Gepetto : TALOS, Tiago, Solo, Bolt et Unitrees.
- Développement des interfaces ros2_control des prototypes open sources des robots de l'équipe.
- Participer aux développements de ros2_control nécessaire pour obtenir un niveau fonctionnel comparable à celui obtenu avec l'architecture "pile de tâches" développée dans le groupe Gepetto.
- Développement et support des bindings python pour ros2_control

Activités

- Développement des contrôleurs C++ ros2_controllers intégrant les estimateurs et les contrôleurs du groupe Gepetto.
- Publication et intégration dans la buildfarm ROS de ces contrôleurs.
- Participation aux réunions du groupe de travail ros2_control toutes les deux semaines le mercredi soir.
- Veille des travaux effectués dans les autres laboratoires O2R et ROBOTEX 2.0 concernant un champ de recherche et applicatif équivalent.
- Rédaction de documentation
- Support des repositories github: réponse aux issues, review de PRs.
- Participations aux manifestations scientifiques et techniques de O2R et ROBOTEX 2.0
- Définition et gestion des développements à effectuer avec les chercheurs du groupe Gepetto.

Compétences

- Maîtrise de Linux Ubuntu 2?.04
- Connaissance de C++ 17/20 et python, template programming
- Connaissance de ROS-2 et ros2_control.
- Connaissance de github, gitlab, git, cmake, et l'environnement de développement ROS-2
- Connaissance sur les mécanismes de release de paquets sous ROS-2 appréciée.
- Connaissance sur les actions github, devops et d'intégration continue.
- Capacité rédactionnelle de documentation.

Contexte de travail

Le travail s’effectuera au sein de Gepetto connnue pour ses travaux en génération de mouvements sur des systèmes anthropomorphes et plus particuliérement sur des robots humanoïdes. Le travail s’effectuera essentiellement sur les robots Pyrène (TALOS) ainsi que le robot H1 ou G1 de la société Unitree, et enfin sur les prototypes de quadrupèdes et bipèdes de l’équipe. Le projet dans lesquel sera impliqué le candidat sera ROBOTEX 2.0 et O2R, il interagira néanmoins dans le contexte d'autres projets connexes de l'équipe. Le but de ce poste est de supporter les chercheurs dans le développement de nouveaux mouvements pour des robots autonomes.

Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.

Contraintes et risques

Des déplacements de courtes durées en France et à l’étranger sont à prévoir selon les nécessités du projet O2R.