Missions

Ces dernières années, nous avons assisté au développement rapide des robots collaboratifs, où la conception des robots et les approches de contrôle ont été adaptées pour permettre l'interaction avec les personnes. Le projet EXTENDER vise à évaluer et adapter les dernières techniques de contrôle pour les robots manipulateurs collaboratifs, dans le but de les appliquer à la technologie d'assistance pour les personnes handicapées.
Ce projet se concentre spécifiquement sur l'exploitation des techniques de contrôle de pointe, développées et testées en laboratoire, pour aider les personnes ayant une mobilité limitée des bras ou des mains à accomplir des tâches complexes. Les robots collaboratifs offrent une opportunité unique d'améliorer l'autonomie et la qualité de vie, notamment lorsqu'ils sont conçus selon une approche centrée sur l'utilisateur. Ainsi, les lois de commande seront adaptées à un robot monté sur un fauteuil roulant, lui permettant de réagir aux entrées de l'utilisateur et de l'aider à accomplir des tâches de la vie réelle.

Le chercheur postdoctoral sera chargé d'adapter les méthodes de contrôle de pointe pour le nouveau bras robotique développé par Orthopus (un partenaire du projet), qui sera monté sur un fauteuil roulant. Le robot devra pouvoir adapter son contrôle en fonction des différentes modalités d'entrée de l'utilisateur (selon son handicap) afin de produire des sorties sûres et efficaces. L'objectif principal est de permettre à l'utilisateur du fauteuil roulant de contrôler le robot pour effectuer des tâches complexes tout en garantissant sa sécurité.

Activités

- Étudier les solutions actuelles de l'état de l'art en robotique d'assistance.
- Développer des techniques de contrôle basées sur un contrôle d'admittance robuste et adaptable pour permettre l'interaction du robot avec l'environnement en fonction des entrées de l'utilisateur.
- Évaluer des techniques de contrôle optimal adaptées à un environnement dynamique en integrant la vision et la détection de forces.
- Mettre en œuvre les techniques de contrôle sur les manipulateurs robotiques existants, comme Franka Emika, et sur le nouveau système robotique d'Orthopus.
- Publier les résultats des lois de contrôle avancées appliquées à des tâches complexes de la vie réelle.
- Collaborer avec les ingénieurs pour intégrer les solutions développées.
- Travailler en partenariat avec les autres acteurs du projet pour garantir des solutions fiables et réutilisables.

Compétences

Ce poste est destiné aux candidats titulaires d'un doctorat dans le domaine de la robotique et du contrôle, avec une solide maîtrise des langages de programmation standards. Les compétences attendues du candidat sont :
• Modélisation et contrôle des robots
• Expérience en programmation C++ et Python
• Utilisation de ROS comme middleware pour la robotique et de Git pour les projets collaboratifs
• Maîtrise de l'anglais écrit
• Autonomie et travail en équipe
• Curiosité scientifique

Contexte de travail

Ce poste fait partie du projet France 2030, un consortium de laboratoires, de partenaires médicaux et industriels. Le postdoc recruté rejoindra l'équipe RAP (https://www.laas.fr/fr/equipes/rap/) au LAAS-CNRS, en collaboration avec un membre permanent de l'équipe et un ingénieur. L'équipe RAP est composée de 17 personnes, dont des chercheurs permanents, des postdocs, des ingénieurs et des doctorants, avec une expertise allant de la perception multi-capteurs au contrôle de robots dans des environnements dynamiques.
Cet environnement collaboratif et interdisciplinaire offre de nombreuses opportunités pour le développement personnel et professionnel. Le chercheur postdoctoral interagira étroitement avec les autres partenaires du projet à travers des réunions, du partage de code et des démonstrations.
Le département fait partie d'une division de robotique de premier plan, avec plusieurs plateformes robotiques et des projets de pointe en cours. Le LAAS-CNRS emploie environ 600 chercheurs, créant un environnement dynamique et stimulant pour la recherche innovante.


Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.

Contraintes et risques

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