Missions

Intégrer les développements issus du projet européen Agimus (https://www.agimus-project.eu) dans un démonstrateur industriel d'assemblage de panneaux solaires dans l'espace par des bras robotiques.

Activités

- Développement d'algorithmes de planification de mouvement de manipulation,
- intégration de ces algorithmes dans une architecture décisionnelle fondée sur des arbres de comportement dynamiques (dynamic behavior trees).

Compétences

- maîtrise des langages C++ et python,
- compétences en robotique : concepts théoriques et outils informatiques (ROS2).

Contexte de travail

Dans le cadre du projet européen Agimus et en collaboration avec un partenaire industriel, notre objectif est de développer un démonstrateur d'assemblage de panneaux solaires dans l'espace, composé de deux bras manipulateurs UR10. Le démonstrateur est situé dans les locaux du partenaire industriel. Une partie des développement se feront donc en simulation dans un environnement virtuel de type docker. La validation sera cependant faite sur l'installation expérimental du partenaire.

Les principaux composants logiciels sont

- la plate-forme de planification de mouvements de manipulation HPP (humanoid-path-planner.github.io/hpp-doc),
- une implémentation d'arbres de comportements dynamiques.

Le tout sera intégrés sous ROS2.


Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.

Contraintes et risques

Pas de contrainte particulière.