Missions

Au CNRS, l'Institut Pprime, sur le site du Futuroscope, recrute un Ingénieur ou une Ingénieure de Recherche pour accompagner le développement de préhenseurs robotiques à des fins de saisie d’objets variés (formes, dimensions, rigides ou souples) dans un contexte industriel.

Ce poste s'inscrit dans le cadre du projet ANR Défi Transfert Grip4All, associant l’équipe RoBioSS de l’Institut PPRIME, l’équipe Auctus de l’INRIA Bordeaux et un partenaire industriel.
Ce projet a pour ambition de développer un préhenseur innovant capables de saisir des objets de formes et de natures diverses dans un environnement industriel. Il s'agit dans ce contexte de répondre aux objectifs suivants :
• Concevoir le préhenseur sur la base d’un cahier des charges des tâches de saisie à produire. La technologie employée s’appuiera sur des brevets CNRS déposés par l’équipe ; ainsi le préhenseur exploitera une transmission par câbles et un agencement modulaire des doigts (dimensions et nombre à définir) sur une base.
• Dimensionner la transmission et choisir les actionneurs afin de répondre aux contraintes du cahier des charges.
• Prévoir l’installation des capteurs de position intégrés aux articulations et le routage des câbles électriques propres à l’instrumentation.
• Simuler les tâches de saisie à produire avec le préhenseur proposé dans la phase de conception avant sa réalisation.
• Produire le dossier de plans et assurer le suivi de réalisation (sous-traitance) mécanique du préhenseur.
• Assembler le préhenseur et l’installer en tant qu’effecteur sur un bras manipulateur.
• Tester le préhenseur en situation.

Le candidat travaillera en binôme avec un ingénieur de recherche, chargé du développement du contrôle-commande du préhenseur (développement de l’armoire de contrôle et du logiciel de contrôle).

Activités

L’ingénieur ou l'ingénieure de recherche en conception mécanique consacrera tout son temps à une activité d’ingénierie de conception mécanique de préhenseur innovant, depuis la conception, jusqu’à la réalisation et la mise en service. On peut ainsi résumer ces activités :
- Analyser les besoins du projet et les traduire en spécifications techniques
- Rédiger un cahier des charges techniques
- Proposer une solution mécatronique au niveau de la conception adaptée à la saisie des objets identifiés par le partenaire industriel : proposer une cinématique adaptée du préhenseur et définir le degré d’actionnement en fonction du cahier des charges, et la stratégie envisagée pour la conception
- Choisir les composants nécessaires et planifier le développement
- Concevoir les plans d'intégration, de recettes et de tests
- Assurer et suivre la sous-traitance et contrôler les intégrations des systèmes et sous-systèmes pour produire l’assemblage des doigts, du préhenseur et son intégration sur le robot industriel
- Valider et qualifier le comportement de la transmission, des doigts, du préhenseur en relation avec l’ingénieur en contrôle-commande
- Valider en relation avec les partenaires du projet les cas d’utilisation visés

Compétences

Le candidat ou la candidate devra posséder les compétences suivantes :
• Conception mécanique
• Dimensionnement du préhenseur (mécanique et actionnement)
• CAO Mécanique
• Modélisation et simulation

Contexte de travail

Le CNRS (Centre National de la Recherche Scientifique) est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieur, de la Recherche et de l’Innovation, et destiné à faire progresser la connaissance au service de la société.
L’Institut Pprime est une UPR (Unité Propre de Recherche) du CNRS des domaines des Sciences Physiques et des Sciences de l’Ingénieur. Ses activités couvrent un large spectre scientifique, de la physique des matériaux à la mécanique des fluides, des solides, au génie mécanique et à l’énergétique.

L’équipe RoBioSS (Robotique Biomécanique Sport et Santé) du département Génie Mécanique et Systèmes Complexes de l’Institut PPRIME possède une double compétence en robotique et biomécanique (https://www.pprime.fr/?q=fr/recherche-scientifique/d3). Elle dispose de plateformes technologiques référencées au sein du réseau Equipex Robotex (http://equipex-robotex.fr/) et aujourd’hui Equipex+ TIRREX et Infrastructure de recherche Robotex 2.0 ; ces plateformes sont destinées à favoriser des actions de recherche s’appuyant sur des projets collaboratifs entre équipes scientifiques et techniques, partenaires académiques et industriels.

Le projet Défi Transfert Grip4All, d’une durée de 2 ans, pourra être prolongé en fonction des résultats obtenus durant cette première phase.


Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.