Missions

Au CNRS, l'Institut Pprime, sur le site du Futuroscope, recrute un Ingénieur ou une Ingénieure de Recherche pour accompagner le développement de préhenseurs robotiques à des fins de saisie d’objets variés (formes, dimensions, rigides ou souples) dans un contexte industriel.

Ce poste s'inscrit dans le cadre du projet ANR Défi Transfert Grip4All, associant l’équipe RoBioSS de l’Institut PPRIME, l’équipe Auctus de l’INRIA Bordeaux et un partenaire industriel.

Ce projet a pour ambition de développer un préhenseur innovant capable de saisir des objets de formes et de natures diverses dans un environnement industriel. Le candidat travaillera en binôme avec un ingénieur de recherche, chargé du développement mécanique du préhenseur.
Il s'agit dans ce contexte de répondre aux objectifs suivants afin de réaliser le développement du contrôle du préhenseur et du robot industriel porteur en s’appuyant sur les standards de l’automation :
• Accompagner le choix des actionneurs en collaboration avec l’ingénieur chargé de la conception mécanique,
• Choisir les composants de contrôle du préhenseur (alimentations, contrôleurs, PLC, circuits de puissance, …),
• Choisir les composants relatifs à l’instrumentation en collaboration avec l’ingénieur chargé de la conception mécanique : choix des capteurs de position intégrés aux articulations et routage des câbles électriques propres à l’instrumentation.,
• Assurer le câblage du préhenseur (instrumentation et actionnement) et le développement de l’armoire de contrôle associée,
• Développer l’ensemble des primitives de contrôle du préhenseur accessible depuis une IHM (Interface Homme-Machine) : contrôle articulaire et contrôle dans l’espace opérationnel de chaque doigt avec les différents modes de contrôle en position et effort (manuel, automatique) et contrôle du préhenseur (primitives d’ouverture, fermeture, reproduction d’une taxonomie de prises définie…),
• Installer le préhenseur en tant qu’effecteur sur un robot industriel,
• Développer le contrôle coordonné du préhenseur et du bras manipulateur pour effectuer des opérations de saisie d’objets dans l’espace de travail.

Activités

L’ingénieur ou l'Ingénieure de recherche en Automation et Contrôle Robotique consacrera tout son temps à une activité d’ingénierie de développement du contrôle d’un préhenseur innovant embarqué sur un robot, depuis le développement du contrôleur, jusqu’à sa réalisation et sa mise en service sur un robot industriel, qu’il devra également contrôler de manière coordonnée.
On peut ainsi résumer ces activités :
- Analyser les besoins du projet et les traduire en spécifications techniques
- Rédiger un cahier des charges techniques
- Proposer une architecture de contrôle
- Choisir les composants nécessaires et planifier le développement
- Garantir l'intégration des organes de contrôle-commande en assurant les communications entre éléments
- Définir la stratégie de validation et de qualification du système
- Développer une IHM permettant à l’utilisateur final de piloter le préhenseur selon les différents modes de contrôle définis dans le cahier des charges
- Définir les moyens de tests adaptés aux recettes fonctionnelles et aux validations de performances
- Concevoir les plans d'intégration, de recettes et de tests
- Piloter et contrôler les intégrations des systèmes et sous-systèmes
- Valider et qualifier le comportement des actionneurs, de la transmission, du préhenseur
- Valider le contrôle de l’ensemble robot industriel avec le préhenseur en tant qu’effecteur pour des opérations de saisie
- Valider en relation avec les partenaires du projet les cas d’utilisation visés en assurant la communication entre les différents lots développés par les partenaires (vision, planification, …)

Compétences

Le candidat ou la candidate devra posséder les compétences suivantes :
• Automation et contrôle de robots, de machines multiaxes
• Langages de programmation C++, Structured Text
• Développement mécatronique
• Modélisation et simulation

Contexte de travail

Le CNRS (Centre National de la Recherche Scientifique) est un organisme public de recherche pluridisciplinaire placé sous la tutelle du ministère de l’Enseignement supérieur, de la Recherche et de l’Innovation, et destiné à faire progresser la connaissance au service de la société.
L’Institut Pprime est une UPR (Unité Propre de Recherche) du CNRS des domaines des Sciences Physiques et des Sciences de l’Ingénieur. Ses activités couvrent un large spectre scientifique, de la physique des matériaux à la mécanique des fluides, des solides, au génie mécanique et à l’énergétique.

L’équipe RoBioSS (Robotique Biomécanique Sport et Santé) du département Génie Mécanique et Systèmes Complexes de l’Institut PPRIME possède une double compétence en robotique et biomécanique (https://www.pprime.fr/?q=fr/recherche-scientifique/d3). Elle dispose de plateformes technologiques référencées au sein du réseau Equipex Robotex (http://equipex-robotex.fr/) et aujourd’hui Equipex+ TIRREX et Infrastructure de recherche Robotex 2.0 ; ces plateformes sont destinées à favoriser des actions de recherche s’appuyant sur des projets collaboratifs entre équipes scientifiques et techniques, partenaires académiques et industriels.

Le projet Défi Transfert Grip4All, d’une durée de 2 ans, pourra être prolongé en fonction des résultats obtenus durant cette première phase.

Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.