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Portail > Offres > Offre UMR7357-PEGRUP-002 - Ingénieur de recherche en contrôle commande H/F

Ingénieur de recherche en contrôle commande H/F


Date Limite Candidature : vendredi 12 août 2022

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Informations générales

Référence : UMR7357-PEGRUP-002
Lieu de travail : STRASBOURG
Date de publication : vendredi 22 juillet 2022
Type de contrat : CDD Technique/Administratif
Durée du contrat : 18 mois
Date d'embauche prévue : 16 septembre 2022
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : entre 2 487€ et 2 667€ bruts mensuels selon expérience
Niveau d'études souhaité : Doctorat
Expérience souhaitée : 1 à 4 années

Missions

Finaliser un dispositif expérimental permettant d'évaluer une méthode d'insertion robotique d'aiguille automatique dans un fantôme mobile de foie et évaluer la méthode au travers de ce dispositif.

Activités

L'ingénieur de recherche embauché sur ce poste aura pour mission de finaliser le dispositif expérimental débuté lors d'un travail de thèse précédent afin d'évaluer les algorithmes de commande développés lors de nos travaux. Cette mission se divisera donc en 4 activités :

· Activité 1 : Recaler le robot et le système d'imagerie
Un système de caméra externe est utilisé pour fournir la position 3D de marqueurs en temps réel. Ce système a pour but de permettre le recalage à la fois du robot tenant l'aiguille mais aussi de l'imageur.

· Activité 2 : Recaler de façon non rigide des données images
Les modèles biomécaniques sont recalés en se basant sur des marqueurs placés préalablement dans l'organe à traiter. La position de ces marqueurs sera estimée à l'aide des informations visuelles venant de l'imageur. Ce qui implique le développement d'algorithmes de segmentations temps réel. De plus, la fusion de ces données image avec la simulation devra aussi être résolue au travers d'une méthode de recalage non rigide.

· Activité 3 : Gérer des communication asynchrone et interpolation
Afin de répondre aux effets dynamiques et d'assurer la convergence des commandes robotiques, il est nécessaire de synchroniser les calculs de commande de l'acquisition de données.

- Activité 4 : Contrôler la robotique et acquérir des données
Le but de notre projet est d'évaluer les méthodes issues de notre recherche au travers du prototype expérimental pour permettre une évaluation qualitative et quantitative de la solution. À cette fin, le défi abordé par cette activité est de considérer la dynamique du robot dans la boucle de calcul de la commande robotique basée simulation.

Compétences

Compétences attendues :
o Commande robotique
o Recalage
o Traitements d'image
o Méthode des éléments finis
o Développement informatique (C++)
o Anglais niveau scientifique (aisance orale et écrite)
o Connaissances médicales (sensibilité à la radiologie interventionnelle)

Savoir-faire :
o Travail en équipe (partage de code)
o Pilotage de projet
o Communication interne/externe
o Récaction de rapports scientifiques

Savoirs-être :
o Aisance relationnelle
o Autonomie
o Rigueure et organisation

Contexte de travail

Au travers de nos travaux de recherche, nous avons proposé de nombreuses contributions dans le domaine du contrôle robotique assisté par la simulation. Ceci allant jusqu'à l'expérimentation sur un système réel, ce qui a impliqué la nécessité de résoudre de nombreux problèmes d'ingénierie (en raison de la présence de matériel). Nous pensons que nous sommes maintenant très proches de démontrer la faisabilité de notre approche dans un contexte réel en utilisant un robot physique.
Le but du dispositif est de recréer un environnement réaliste d'une procédure percutanée de radiologie interventionnelle dans un organe déformable bougeant selon des mouvements respiratoires. Ceci implique notamment l'utilisation d'un système d'imagerie clinique tel que la fluoroscopie 2D.

L'agent sera recruté au sein du laboratoire ICube situé à Strasbourg et dont l'effectif avoisine les 725 agents. Le laboratoire est composé de 17 équipes de recherche réparties en 4 départements suivant les disciplines fondamentales du laboratoire (informatique, imagerie et robotique, électronique et photonique, mécanique).
La mission se déroulera dans l'équipe multidisciplinaire RDH qui compte 60 agents. L'ingénieur de recherche évoluera sous la direction du Dr. Hadrien Courtecuisse et en collaboration avec des ingénieurs et doctorants de l'équipe. Il sera amené à travailler sur une base de code commune ainsi qu'un dispositif robotique commun en collaboration avec le reste de l'équipe.

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