PostDoc en génération de mouvements modulaire et hétérogène basée sur le consensus pour robots polyvalents (H/F)

Description du Poste

Les Missions

Ce poste vise à concevoir une architecture de contrôle fondamentalement nouvelle pour combler les limites de déploiement des robots polyvalents dans des environnements partagés. Plutôt que d'utiliser un contrôleur monolithique unique, le robot sera traité comme un réseau d'agents semi-autonomes collaboratifs (une base mobile, un bras, une pince, une politique d'apprentissage, un module de sécurité). Chaque agent exécutera son propre solveur spécialisé et l'ensemble sera coordonné vers un plan commun et dynamiquement réalisable via l'optimisation distribuée et le consensus.

L'Activité

- Fondements algorithmiques de la génération de mouvements modulaire : Établir des méthodes rigoureuses pour décomposer un problème complexe de génération de mouvements en sous-problèmes coordonnés. Ceux-ci devront pouvoir être résolus séparément et réconciliés par consensus, permettant d'ajouter, retirer ou échanger des modules sans restructurer l'ensemble du problème. Une question centrale consistera à définir la meilleure façon de partitionner une tâche donnée (par morphologie, par membre ou par objectif) pour équilibrer l'efficacité des calculs et la qualité de la solution.

- Coordination hétérogène et hybride : Réunir, au sein d'un schéma de coordination unique, des solveurs de natures différentes (optimisation basée sur le gradient, méthodes d'échantillonnage et politiques apprises). Il s'agira d'assigner chaque sous-problème à l'approche la plus adaptée, en combinant le contrôle basé sur des modèles avec des composants basés sur l'apprentissage plutôt que de les traiter comme des paradigmes concurrents. Le mécanisme de consensus garantira la cohérence du comportement global et permettra d'associer des filtres de sécurité aux modules d'apprentissage.

- Validation expérimentale : Démontrer l'efficacité de cette architecture sur un manipulateur mobile polyvalent à travers une progression de tâches : navigation dans des environnements encombrés, manipulation bimanuelle et corps entier, loco-manipulation et manipulation d'objets déformables. L'objectif est de prouver la capacité de reconfiguration à la volée (ex. changement d'effecteurs ou d'objectifs) sans avoir à recompiler le contrôleur.

Votre Profil

Compétences

- Formation : Titulaire d'un Doctorat (Ph.D.) en robotique, automatique, optimisation, apprentissage automatique (Machine Learning), vision par ordinateur pour la robotique ou dans un domaine connexe.
- Expertise technique : Solides connaissances en génération de mouvements basée sur l'optimisation et/ou l'apprentissage pour la robotique (et plus particulièrement pour les drones aériens).
- Développement : Maîtrise confirmée de la programmation en C++ et Python.
- Connaissances spécifiques : Une connaissance préalable de la vision événementielle (ingénierie neuromorphique) est fortement souhaitée.
- Savoir-être : Curiosité scientifique, forte capacité d'autonomie et aptitude avérée à travailler de manière indépendante au sein d'un projet collaboratif.

Votre Environnement de Travail

La ou le candidat.e sera rattaché.e à l'équipe Rainbow de l'IRISA.
La recherche du PostDoc s'intégrera naturellement dans nos nombreuses activités de ces dernières années sur les problèmes généraux de generation de mouvement pour les robots complexes.

Les plateformes expérimentales de l'équipe comprennent une salle intérieure instrumentée par vicon pour des expériences avec plusieurs quadrotors, quatre bras manipulateurs (deux manipulateurs industriels de 6 DOF et deux manipulateurs à contrôle de couple de 7 DOF), et un dispositif haptique à 6 DOF. Enfin, deux ingénieurs de recherche (personnel technique) assisteront le PostDoc pour tout ce qui concerne le développement matériel / logiciel et la maintenance des plates-formes robotiques.

A propos du laboratoire
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www.irisa.fr
L'IRISA est aujourd'hui l'un des plus grands laboratoires de recherche français (plus de 850 personnes) dans le domaine de l'informatique et des technologies de l'information. Structuré en sept départements scientifiques, l'IRISA est un laboratoire d'excellence dont les priorités scientifiques sont la bioinformatique, la sécurité des systèmes, les nouvelles architectures logicielles, la réalité virtuelle, l'analyse des big data et l'intelligence artificielle. Tourné vers l'avenir de l'informatique et nécessairement tourné vers l'international, l'IRISA est au cœur même de la transition numérique de la société et de l'innovation au service de la cybersécurité, de la santé, de l'environnement et de l'écologie, des transports, de la robotique, de l'énergie, de la culture et de l'intelligence artificielle.

Présentation du CNRS en tant qu'employeur : https://www.cnrs.fr/fr/le-cnrs
Présentation de l'IRISA comme laboratoire d'affectation : https://www.irisa.fr/umr-6074

Contraintes et risques

N/A

Rémunération et avantages

Rémunération

entre 3041.58€ et 4216.70€ bruts mensuels selon expérience

Congés et RTT annuels

44 jours

Pratique et Indemnisation du TT

Pratique et indemnisation du TT

Transport

Prise en charge à 75% du coût et forfait mobilité durable jusqu’à 300€

À propos de l’offre

À propos du CNRS

Le CNRS est un acteur majeur de la recherche fondamentale à une échelle mondiale. Le CNRS est le seul organisme français actif dans tous les domaines scientifiques. Sa position unique de multi-spécialiste lui permet d’associer les différentes disciplines pour affronter les défis les plus importants du monde contemporain, en lien avec les acteurs du changement.

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