PostDoc en Génération de trajectoires robustes pour drones équipés de caméras événementielles (H/F)

Description du Poste

Les Missions

Le/la post-doctorant(e) aura pour mission principale de concevoir et développer une chaîne d'évitement de collisions robuste pour des drones autonomes équipés de caméras événementielles (vision neuromorphique). Dans le cadre du projet France 2030 AVADA, l'objectif est de faire le lien entre la conception algorithmique théorique et l'application industrielle, afin d'aboutir à un démonstrateur de maturité TRL-7 capable d'opérer dans des scénarios commerciaux réalistes (ex. livraison urbaine, inspection).

L'Activité

- Fondements algorithmiques : Concevoir des algorithmes de génération de trajectoires (en ligne et hors ligne) respectant strictement les contraintes d'actionnement et de perception du drone (ex. champ de vision limité).
- Définition de métriques et robustesse : Définir des métriques d'observabilité pour améliorer la précision de l'estimation d'état, et des métriques de robustesse pour garantir la validité des trajectoires face aux incertitudes des modèles. Formaliser les règles de la circulation aérienne sous forme de contraintes mathématiques d'optimisation.
- Optimisation et apprentissage : Développer des approches avancées pour l'optimisation et la génération de mouvements, en transférant des modèles complexes vers des réseaux allégés embarqués (via des techniques telles que la Knowledge Distillation) pour permettre un calcul en temps réel.
- Prototypage : Tester les algorithmes de génération de trajectoires réactives dans un environnement de simulation, en relâchant progressivement les hypothèses simplificatrices afin de s'assurer de leur résilience face au bruit et aux délais.
- Validation expérimentale : Travailler en étroite collaboration avec l'ingénieur(e) de recherche du projet et les partenaires du consortium pour valider les approches, depuis les essais en laboratoire jusqu'aux tests en vol en conditions réelles sur le terrain.

Votre Profil

Compétences

- Formation : Titulaire d'un Doctorat (Ph.D.) en robotique, automatique, optimisation, apprentissage automatique (Machine Learning), vision par ordinateur pour la robotique ou dans un domaine connexe.
- Expertise technique : Solides connaissances en génération de mouvements basée sur l'optimisation et/ou l'apprentissage pour la robotique (et plus particulièrement pour les drones aériens).
- Développement : Maîtrise confirmée de la programmation en C++ et Python.
- Connaissances spécifiques : Une connaissance préalable de la vision événementielle (ingénierie neuromorphique) est fortement souhaitée.
- Savoir-être : Curiosité scientifique, forte capacité d'autonomie et aptitude avérée à travailler de manière indépendante au sein d'un projet collaboratif.

Votre Environnement de Travail

La ou le candidat.e sera rattaché.e à l'équipe Rainbow de l'IRISA.
La recherche du PostDoc s'intégrera naturellement dans nos nombreuses activités de ces dernières années sur les problèmes généraux de contrôle partagé des robots et de contrôle / estimation pour les systèmes multi-robots.

Les plateformes expérimentales de l'équipe comprennent une salle intérieure instrumentée par vicon pour des expériences avec plusieurs quadrotors, quatre bras manipulateurs (deux manipulateurs industriels de 6 DOF et deux manipulateurs à contrôle de couple de 7 DOF), et un dispositif haptique à 6 DOF. Enfin, deux ingénieurs de recherche (personnel technique) assisteront le PostDoc pour tout ce qui concerne le développement matériel / logiciel et la maintenance des plates-formes robotiques.

A propos du laboratoire
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www.irisa.fr
L'IRISA est aujourd'hui l'un des plus grands laboratoires de recherche français (plus de 850 personnes) dans le domaine de l'informatique et des technologies de l'information. Structuré en sept départements scientifiques, l'IRISA est un laboratoire d'excellence dont les priorités scientifiques sont la bioinformatique, la sécurité des systèmes, les nouvelles architectures logicielles, la réalité virtuelle, l'analyse des big data et l'intelligence artificielle. Tourné vers l'avenir de l'informatique et nécessairement tourné vers l'international, l'IRISA est au cœur même de la transition numérique de la société et de l'innovation au service de la cybersécurité, de la santé, de l'environnement et de l'écologie, des transports, de la robotique, de l'énergie, de la culture et de l'intelligence artificielle.

Présentation du CNRS en tant qu'employeur : https://www.cnrs.fr/fr/le-cnrs
Présentation de l'IRISA comme laboratoire d'affectation : https://www.irisa.fr/umr-6074

Contraintes et risques

N/A

Rémunération et avantages

Rémunération

entre 3041 et 4668€ selon expérience

Congés et RTT annuels

44 jours

Pratique et Indemnisation du TT

Pratique et indemnisation du TT

Transport

Prise en charge à 75% du coût et forfait mobilité durable jusqu’à 300€

À propos de l’offre

À propos du CNRS

Le CNRS est un acteur majeur de la recherche fondamentale à une échelle mondiale. Le CNRS est le seul organisme français actif dans tous les domaines scientifiques. Sa position unique de multi-spécialiste lui permet d’associer les différentes disciplines pour affronter les défis les plus importants du monde contemporain, en lien avec les acteurs du changement.

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