Post-doctorat – Modélisation et conception des robots parallèles à câbles à structure légère (H/F)

Description du Poste

Les Missions

Ce travail de thèse se déroulera dans le cadre du Work Package 1 du projet ANR LiSCaR. Vous aurez pour mission principale de contribuer à une approche unifiée de modélisation, d'analyse et de conception de Robots Parallèles à Câbles (RPC) à structure légère. L'objectif global est de rassembler la modélisation et la conception de la structure légère et du RPC dans une méthodologie commune, plutôt que de les considérer le RPC et sa structure de soutien comme deux systèmes distincts. Cette approche consistera en une modélisation élasto-statique, suivie d'une modélisation dynamique et d'une analyse modale de robots parallèles à câbles à structure légère. Vous contribuerez notamment à la modélisation et à la conception préliminaire de PRC dotés de structures de support légères, à châssis fermé et auto-stables, capables de supporter les charges exercées par un RPC et ne nécessitant qu'un minimum de fondations au sol. Ces RPC sont destinés à des applications potentielles dans le domaine de la collecte de données et d'autres opérations agricoles.

Vous travaillerez au LIRMM à Montpellier dans l'équipe DEXTER du département robotique (www.lirmm.fr/equipes/dexter/) et en collaboration avec les partenaires du projet ANR LiSCaR (UMR ITAP INRAE, Lab. Navier UGE-ENPC-CNRS).

L'Activité

• Modélisation élasto-statique des RPC de grandes dimensions ayant une structure porteuse légère (à châssis fermé).
• Modélisation dynamique de RPC à structure légère.
• Développement de modèles de substitution pour les RPC de grande taille à structure légère, adaptés au contrôle en temps réel.
• Conception préliminaire de PRC dotés de structures de support légères, à châssis fermé et auto-stables.
• Rédaction de publications scientifiques et de rapport de projet.
• Participation aux réunions d’équipe du LIRMM et du projet LiSCaR.

Votre Profil

Compétences

Formation : vous êtes titulaire d'un diplôme de doctorat en robotique, mécanique, mécatronique ou dans un domaine connexe.
Compétences :
o Maîtrise de la modélisation élasto-statique et dynamique en robotique.
o Maîtrise de techniques de calculs appliquées à la mécatronique et plus particulièrement à la robotique, et de logiciels associés (p. ex. Matlab/Simulink).
o Connaissances en robotique à câbles.
o Connaissances approfondies en méthodologie de simulation numérique.
o Connaissances approfondies en programmation (C++, Python, …).
o Pratique courante de l'anglais dans le cadre d'activités de recherche.
Qualités personnelles :
o Rigueur et méthode.
o Esprit d'équipe et capacité à collaborer.
o Curiosité et goût pour la recherche.

Votre Environnement de Travail

Ce post-doctorat s'inscrit dans le projet ANR LiSCaR - Lightweight Structure Cable-driven parallel Robot – qui porte sur l'analyse et la conception intégrées de Robots Parallèles à Câbles (RPC) de grande dimension et de structures légères. L'objectif global du projet est de rassembler la modélisation et la conception de la structure légère et du RPC dans une méthodologie commune, plutôt que de les considérer le RPC et sa structure de soutien comme deux systèmes distincts. En particulier, les structures légères à cadre fermé de grande dimension seront examinées. Ces deux caractéristiques (grande taille et légèreté) vont de pair avec une modélisation des grands déplacements qui sera intégrée dans le cadre d'une analyse géométrique non-linéaire. En outre, l'optimisation de la topologie de la structure en couplant les raideurs géométriques et élastiques sera abordée comme un développement théorique clé du projet. Une méthodologie pour dériver des modèles simplifiés des structures de support légères du RPC sera développée pour permettre des calculs rapides exécutés en temps réel au sein de la commande des mouvements du RPC. En guise de démonstration pratique des résultats du projet, une structure de soutien ultra-légère pour un prototype de RPC de grande dimension, utilisé dans les démonstrations de tâches agricoles, sera produite et installée dans un grand champ sur le site de l'INRAE.
La thèse se déroulera au Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), dans l'équipe DEXTER du département de robotique. Le LIRMM est une unité mixte de recherche, dépendant conjointement de l'Université Montpellier (UM) et du Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS). Il est situé sur le Campus Saint-Priest de l'UM. Ses activités de recherche positionnent pleinement le LIRMM au cœur des sciences et technologies de l'information, de la communication et des systèmes. Ainsi, de l'information aux systèmes, de la technologie à l'humain et aux usages, les activités de recherche du LIRMM concernent : la conception et la vérification de systèmes intégrés, mobiles, communicants, la modélisation de systèmes complexes à base d'agents, les études en algorithmique, bioinformatique, interactions homme-machine, robotique, etc.

Rémunération et avantages

Rémunération

à partir de 3071,50 € brut mensuel selon l'expérience

Congés et RTT annuels

44 jours

Pratique et Indemnisation du TT

Pratique et indemnisation du TT

Transport

Prise en charge à 75% du coût et forfait mobilité durable jusqu’à 300€

À propos de l’offre

À propos du CNRS

Le CNRS est un acteur majeur de la recherche fondamentale à une échelle mondiale. Le CNRS est le seul organisme français actif dans tous les domaines scientifiques. Sa position unique de multi-spécialiste lui permet d’associer les différentes disciplines pour affronter les défis les plus importants du monde contemporain, en lien avec les acteurs du changement.

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