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Thèse en commande partagée pour pour plusieurs robots mobiles (H/F)

Cette offre est disponible dans les langues suivantes :
Français - Anglais

Date Limite Candidature : lundi 28 juin 2021

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Informations générales

Référence : UMR6074-PAOROB-005
Lieu de travail : RENNES
Date de publication : lundi 7 juin 2021
Nom du responsable scientifique : ROBUFFO GIORDANO Paolo
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 octobre 2021
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : 2 135,00 € brut mensuel

Description du sujet de thèse

L'objectif de la thèse est de faire progresser de manière significative l'état de l'art en matière d'autonomie multi-robot et d'interaction homme-multi-robot pour permettre à un opérateur humain de contrôler intuitivement le mouvement coordonné de plusieurs systèmes robotiques (par exemple, un groupe de plusieurs drones ou de plusieurs bras manipulateurs), en mettant l'accent sur la répartition des rôles entre l'autonomie multi-robot (dans le contrôle de leur mouvement/configuration et la prise de décision en ligne) et l'intervention humaine/le guidage pour fournir des commandes de haut niveau au groupe tout en étant le plus conscient de l'état du groupe via la RV et la technologie haptique.

Contexte de travail

La thèse se déroulera au sein de l'equipe Rainbow commune à l'IRISA et à l'Inria Rennes.

Les competences attendues sont:
- M.Sc. en informatique, robotique, ingénierie, mathématiques appliquées (ou domaines connexes)
- Bonne expérience en C/C++ , ROS
- Une expérience avec Matlab/Simulink et un environnement de simulation robotique (par exemple V-REP) sera également appréciée.
- Intérêt marqué pour la recherche en robotique : tant l'aspect algorithmique de la robotique (par exemple, le contrôle, l'estimation, la planification, l'apprentissage), que l'aspect expérimental (conception et mise en œuvre d'expériences avec plusieurs robots et l'homme dans la boucle).
- Familiarité avec le domaine du contrôle multi-robots (contrôle, estimation, planification de trajectoire) et/ou du contrôle partagé (mappings homme-robot, retour visuel/haptique, téléopération).
- Curiosité scientifique, grande autonomie et capacité à travailler de manière indépendante.
- Anglais niveau B2 à C1
- travail au sein d'une équipe multiculturelle
- capacité à rédiger, à rendre compte, à travailler en équipe

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