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Doctorat en Science de l'Information H/F

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Informations générales

Référence : UMI2958-NADWER-024
Lieu de travail : METZ
Date de publication : lundi 7 septembre 2020
Nom du responsable scientifique : CEDRIC PRADALIER
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 décembre 2020
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : 2 135,00 € brut mensuel

Description du sujet de thèse

Le sujet de cette thèse est d'étudier différentes stratégies d'exploration d'un environnement naturel extérieur par un robot autonome. La robotique autonome dans ce type d'environnement fait l'objet d'assez peu de recherche en comparaison avec l'effort de recherche considérable lié à la conduite autonome, qui se focalise principalement sur les environnements urbains. Dans ce contexte d'environnement naturel extérieur, les challenges à relever sont en effet différents : ils sont d'abord liés à la navigation (comment se rendre d'un point A à un point B, en l'absence de route navigable disponible et de carte détaillée), puis à la localisation (signal GPS intermittent, perception rendue difficile par les caractéristiques intrinsèques de cet environnement : éblouissement pour les caméras, caractère semi-transparent du feuillage pour le laser, environnement changeant au fil du temps ou des saisons, etc...).
Par ailleurs, ces environnements souffrent généralement du manque données labellisées pour les techniques d'apprentissage automatique. L'objectif de cette thèse est donc de contribuer à ce domaine de recherche en travaillant sur le développement de politiques d'exploration et de couverture d'environnements naturels, pour développer un robot autonome et adaptatif, capable d'intégrer une compréhension géométrique et sémantique des scènes rencontrées. En effet, nous faisons ici l'hypothèse que les politiques adaptées ne sont pas les mêmes quand on considère un environnement naturel plutôt que structuré, urbain ou intérieur : entrer dans une pièce pour s'assurer de l'avoir entièrement couverte ne se fait pas de la même manière que le tour d'un bosquet d'arbres clairsemés ou bien encore que celui d'un buisson dense.

Contexte de travail

Cette these se fera au sein du laboratoire DREAM de l'UMI 2958 GT-CNRS.

Contraintes et risques

Déplacement internationaux
Activités sur le terrain (experiences en exterieur, par toutes conditions meteorologiques)

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