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Chercheur-e sur la commande pour la manipulation coordonnée par plusieurs robots mobiles (H/F)

Cette offre est disponible dans les langues suivantes :
Français - Anglais

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Informations générales

Référence : UPR8001-SIMLAC-002
Lieu de travail : TOULOUSE
Date de publication : jeudi 10 janvier 2019
Type de contrat : CDD Scientifique
Durée du contrat : 18 mois
Date d'embauche prévue : 1 mars 2019
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : Entre 2530 et 2920 € bruts mensuels selon expérience
Niveau d'études souhaité : Supérieur à bac+5
Expérience souhaitée : 1 à 4 années

Missions

Le travail portera sur la conception et la mise en œuvre d'algorithmes de contrôle de manipulation robotique coopérative en temps réel. Ces algorithmes doivent assurer la sécurité et la précision d'exécution, malgré les incertitudes sur les modèles dynamiques des robots et de l'environnement.
Le candidat jouera un rôle important dans le projet H2020 PRO-ACT, en particulier dans l'interaction avec les partenaires, la préparation des livrables, etc.

Activités

- Conception d'algorithmes de contrôle coordonné pour deux robots munis de bras manipulateurs transportant des objets de grande dimension
- Implémentation de ces algorithmes
- Intégration de ces algorithmes au sein d'une plateforme de simulation
- Intégration de ces algorithmes au sein de l'ensemble des logiciels développés par les autres partenaires du projet
- Participation active au projet : interactions avec les partenaires, réunions techniques, rédaction de livrables, revues du projet

Compétences

- Connaissances des manipulateurs robotiques
- Bonnes connaissances en programmation C/C ++ et Matlab
- Familiarité avec des outils tels que ROS
- Excellente maîtrise de l'anglais écrit et parlé
- Expertise avérée de développement de projets importants sous Linux (git, cmake, ...)
- Expertise en modélisation dynamique et contrôle de mouvement de manipulateurs
- Expertise en contrôle de force et estimation d'état robotique

Contexte de travail

L'équipe Robotique et Interactions (RIS) du LAAS-CNRS (Toulouse, France) développe de nouvelles méthodes de contrôle et de planification pour permettre l'assemblage planétaire et les tâches de construction avec plusieurs robots mobiles coopératifs. L'équipe fait partie des pionniers dans ce domaine et dispose d'une expérience consolidée dans le cadre de projets nationaux et européens. Les deux positions proposées ici s'inscrivent dans le cadre du projet H2020 PRO-ACT, dont l'objectif est d'utiliser des plateformes robotiques mobiles pour construire une base lunaire précurseur pour les futurs établissements humains. L'objectif premier de PRO-ACT est de mettre en œuvre et de démontrer les capacités de manipulation d'objets multirobots, dans le contexte d'un scénario de construction de base lunaire.

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