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Portail > Offres > Offre UPR3346-NADMAA-077 - CDD Chercheur/Post-doc en Robotique médicale et d'assistance : Robotique chirurgicale pour la découpe osseuse par Laser fs en chirurgie cranio-maxillo-faciale (H/F)

CDD Chercheur/Post-doc en Robotique médicale et d'assistance : Robotique chirurgicale pour la découpe osseuse par Laser fs en chirurgie cranio-maxillo-faciale (H/F)

Cette offre est disponible dans les langues suivantes :
Français - Anglais

Date Limite Candidature : mercredi 30 novembre 2022

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Informations générales

Référence : UPR3346-NADMAA-077
Lieu de travail : FUTUROSCOPE
Date de publication : mercredi 9 novembre 2022
Type de contrat : CDD Scientifique
Durée du contrat : 18 mois
Date d'embauche prévue : 1 janvier 2023
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : Entre 2805 € et 3963 € bruts mensuels selon expérience
Niveau d'études souhaité : Doctorat
Expérience souhaitée : 1 à 4 années

Missions

Au CNRS, sur le site du Futuroscope, l'institut Pprime recrute un(e) chercheur(se) dans le domaine de la robotique médicale et d'assistance sur le projet LARA (LAser Robotic Applications : Robot chirurgical pour la découpe osseuse par Laser fs en chirurgie cranio-maxillo-faciale).
Le(la) candidat(e) aura pour mission de participer au développement du robot chirurgical, notamment sur les aspects du placement optimal, du contrôle et de l'interaction physique homme-robot. Plus spécifiquement, il(elle) aura en charge d'identifier le placement optimal du robot par rapport à la tâche de découpe laser, de piloter la conception et le développement d'un système de planification per-opératoire, ainsi qu'un algorithme de positionnement du bras robotique sensible aux mouvements du patient.

Activités

Les activités demandées seront les suivantes :
1) L'élaboration du workflow clinique adopté, les modalités d'interaction robot-chirurgien et les contraintes d'ergonomie en bloc chirurgical,
2) Le placement optimal du système robotique : Identification de la position optimale de la base du robot (cinématique inverse et évitement des collisions) avec l'objectif d'atteindre toutes les tâches prédéfinies et de minimiser le temps de cycle,
3) Le contrôle du positionnement d'un bras robotisé : Conception d'une scène 3D à base de marqueurs passifs suivis par capture de mouvement - Développement d'un algorithme de calcul de la position/orientation de l'os et du stylet en coordonnées robot - Établissement de la communication en temps réel entre le système de capture de mouvement et le contrôleur du robot sous le middleware ROS,
4) La planification de la trajectoire de découpe : Synchronisation du stylet avec le système de capture de mouvement - Développement d'une procédure d'enregistrement de la trajectoire (post-opératoire) – Traitement, génération et transmission de la trajectoire en coordonnées robot.

Compétences

Les compétences attendues seront les suivantes :
- conception mécanique ;
- calcul et optimisation ;
- programmation (Linux, C, C++), en architecture de contrôle pour la robotique (ROS) et en traitement de données (Matlab, Python) ;
- expérience en Motion Capture (Optitrack, Qualisys, etc.) ;
- autonome, motivé(e), sens critique et capacité d'analyse ;
- capacité à travailler efficacement dans un environnement scientifique, passionné(e) par la recherche expérimentale.

Le(la) candidat(e) devra être titulaire du Diplôme de doctorat ;

Contexte de travail

L'objectif du projet LARA (LAser Robotic Applications : Robot chirurgical pour la découpe osseuse par Laser fs en chirurgie cranio-maxillo-faciale) est la réalisation d'un dispositif médical de chirurgie robotique qui donnera au chirurgien la possibilité d'avoir une main augmentée, capable d'exécuter des gestes difficiles avec une finesse et une précision hors norme. Cette plateforme robotisée fonctionnera dans une configuration collaborative où le chirurgien définira pré et per-opératoirement la trajectoire 3D de découpe qui sera exécutée de manière autonome et conforme par le robot sans les tremblements ou les imperfections du mouvement humain.
Le consortium transdisciplinaire du projet LARA fait intervenir 6 partenaires (ALPhANOV, Pprime, Tecnalia France, CHU de bordeaux et CRITT Informatique) provenant de différents secteurs avec des compétences très variées et animées par l'objectif commun de produire une innovation au service des patients, à terme transférable à l'industrie.

Contraintes et risques

Des déplacements de courte durée, en France et à l'étranger, sont à prévoir.
Le post-doc sera basé à l'institut Pprime avec des déplacements réguliers à ALPhANOV basé à Bordeaux. Il sera intégré à l'équipe de travail du projet LARA et bénéficiera du support de l'équipe CoBRA de l'institut Pprime.

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