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Portail > Offres > Offre UMR5506-FRECOM-001 - Commande robuste et observateur de pertubations basé vision pour des véhicules sous-marins (H/F)

Commande robuste et observateur de pertubations basé vision pour des véhicules sous-marins (H/F)

Cette offre est disponible dans les langues suivantes :
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Informations générales

Référence : UMR5506-FRECOM-001
Lieu de travail : MONTPELLIER
Date de publication : lundi 9 septembre 2019
Type de contrat : CDD Scientifique
Durée du contrat : 12 mois
Date d'embauche prévue : 1 novembre 2019
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : 2 617€ brut mensuel
Niveau d'études souhaité : Doctorat
Expérience souhaitée : Indifférent

Missions

Développement d'algorithmes de commandes en robotique sous-marine et expérimentations sur les plateformes de robotique

Activités

-Modéllisation de véhicules sous-marin (AUV)
-Développement d'observateurs afin de détecter et d'estimer des perturbations constantes et des défauts sur les actionneurs
-Développement de controleurs robustes ou adaptatifs pour gérer les évolutions de dynamique du robot et maintenir un suivi de trajectoire stable
-Comparaison des différentes approches proposées par des simulations et sur de vrais véhicules sous-marins (piscine ou mer)
-Developpement de command basée vision pour stabiliser le vehicule sous-marin en face d'une cible (plate ou 3D). Pour cela des données inertielles et visuelles seront fusionnées et un observateur spécifique sera developpé.
-Implémentation de toutes les méthodes sur des véhicules du LIRMM

Compétences

-Doctorat en robotique marine avec un gros background théorique et expérimental attesté par des revue dans le domaine (en tant que premier auteur)
-Compétences en commande robuste et adaptative
-Compétences en observateurs et modélisation dynamique
-Codage en C++ et simulation en matlab
-Familier avec la vision artificielle sous-marine

Contexte de travail

Le candidat travaillera au LIRMM au sein du département Robotique avec l'équipe de recherche ICAR. Il ou elle sera amené à faire des expérimentations dans la halle mécatronique. Le post-doctorant travaillera dans le cadre du projet ANR "CONGRE" en robotique sous-marine. Il collaborera avec trois chercheurs permanents du LIRMM (Vincent Creuze, Daniel Simon et Frédéric Comby). Ce projet se déroule en collaboration avec l'I3S à Sophia Antipolis.

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