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Portail > Offres > Offre UMR5506-ABDKHE-010 - H/F Postdoc en commande de robots pour des tâches d'impacts

H/F Postdoc en commande de robots pour des tâches d'impacts

Cette offre est disponible dans les langues suivantes :
Français - Anglais

Date Limite Candidature : lundi 5 septembre 2022

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Informations générales

Référence : UMR5506-ABDKHE-010
Lieu de travail : MONTPELLIER
Date de publication : lundi 25 juillet 2022
Type de contrat : CDD Scientifique
Durée du contrat : 12 mois
Date d'embauche prévue : 1 octobre 2022
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : 2 739.24 € - 3 869.89 € selon expérience
Niveau d'études souhaité : Doctorat
Expérience souhaitée : 1 à 4 années

Missions

- Recherche et développement dans le cadre du projet CE H2020 I-AM https://i-am-project.eu/
- Suivi de stagiaires ingénieurs ou masters et d'un doctorant

Activités

L'objectif principale de ce postdoc est de planifier et commander les robots pour réaliser des tâches d'impacts, c'est-à-dire des tâches qui nécessitent d'établir des contact avec des vitesses relatives non nulles. Des exemples de ces tâches sont la marche robotique bipède dynamique, marteler, attraper des objets en vol et jeter des objets à un endroit précis. Pour ce faire, les points suivants seront à considérer :
- confrontation des modèles d'impacts académiques au données expérimentales robotiques ;
- développement de modèle de propagation de l'impact dans une structure robotique ;
- influence d'un impact sur des contacts unilatéraux préexistants et influence sur l'équilibre en multi-contacts ;
- Modèles prédictifs de vitesses post-impact et d'impulsions d'impact adéquat pour la commande temps-réel ;
- Réalisations de démonstrateurs robotique dans des scénarios d'impacts ;
- Rédaction de papier scientifique en anglais ;
- Rédaction de livrables du projet CE I-AM ;
- Collaborer avec les partenaire du consortium I-AM.

Compétences

- Compétences en mécanique non-régulière (modélisation des contacts et impacts avec frottements entre corps poly-articulés rigides et déformables) ;
- Compétences en robotique (modèles cinématique et dynamique) ;
- Compétences en commande dans l'espace des tâches par optimisation QP avec contraintes, sinon connaissance en optimisation numérique ;
- instrumentation, collecte et traitement de données d'impact ;
- Programmation en C++ / Python
- Compétence en techniques d'apprentissage est un plus.

Contexte de travail

Le laboratoire d'accueil est le LIRMM, le candidat sera affecté à l'équipe IDH, ses travaux seront dirigés par A. Kheddar dans le cadre du projet CE H2020 I-AM.
L'équipe dispose d'un robot humanoïde HRP-4, de 3 robots Panda de Franka-Emika et autres petits équipements.

Contraintes et risques

NA

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