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Post-doctorant H/F IA/Robotique

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Informations générales

Référence : UMR5217-DAMPEL-001
Lieu de travail : GRENOBLE
Date de publication : mercredi 21 novembre 2018
Type de contrat : CDD Scientifique
Durée du contrat : 12 mois
Date d'embauche prévue : 1 janvier 2019
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : 2530 à 2919 brut
Niveau d'études souhaité : Doctorat
Expérience souhaitée : Indifférent

Missions

La cobotique, c'est-à-dire l'interaction entre un robot et un opérateur humain pour la réalisation de tâches collaboratives est une évolution émergente majeure de la robotique industrielle étendant les champs d'applications de la robotique d'assistance aux gestes de nombreuses activités professionnelles. Actuellement, la plupart des robots industriels sont dotés par des ingénieurs experts d'actions prédéfinies pour réaliser des tâches standardisées lors de la phase (hors ligne) de conception du poste de travail. Une phase de retours d'expériences permet aux opérateurs et aux ingénieurs de production de faire remonter les difficultés rencontrées ou améliorations possibles afin d'adapter le poste de travail. Ce cycle d'adaptation est long (plusieurs mois), rigide (chaque adaptation entraine de nouveaux retours qui, à leur tour, entraînement de nouvelles adaptations etc.) et complexe en terme de procédures (diagnostic de pannes, indicateurs de production etc.) Une approche plus flexible et réactive consiste à permettre à l'opérateur humain, en tant qu'expert métier directement impliqué dans la réalisation des tâches en ligne, d'apprendre au robot à adapter ses actions ou à effectuer de nouvelles tâches; voire à se passer de la phase de conception et à utiliser le robot comme assistant "agile", capable d'apprendre des tâches collaboratives simples, répétitives et sans risque pour l'opérateur humain.

Activités

Il s'agira pour le post-doctorant de rechercher et de développer des algorithmes d'apprentissage par démonstration [1] de modèles intelligibles de tâches pour la programmation de cobots reposant sur le langage PDDL [2] (Tâche 2). Un prototypage sur le cobot Baxter et la a mise en place d'une expérimentation dans laquelle un opérateur humain pourra programmer un robot en lui apprenant des modèles d'actions simples (descriptions sémantiques des actions en termes de préconditions de déclenchement, effets, état de l'environnement) par manipulation directe, sont attendus (tâche 3). Concrètement, l'expérimentation devra être développée avec le robot Baxter sur une tâche simple de palettisation. Il sera également demandé au post-doctorant de proposer une évaluation du dispositif expérimental en s'appuyant sur les travaux du domaine en collaboration étroite avec des psychologues du travail. Le post-doctorant sera également amener à encadrer des étudiants psychologues de master pour concevoir le protocole expérimental et l'analyse des retours opérateurs.

Références :
[1] B. Argall, S. Chernova, M. Veloso, B. Browning. A survey of robot learning from demonstration. Robotics and Autonomous Systems. Volume 57, Issue 5, 31 May 2009, Pages 469–483.
[2] M. Ghallab, D. Nau and P. Traverso, “Automated Planning”, Morgan-Kaufman, 2004.

Compétences

Compétences techniques souhaitées: Python, Java, ROS

Contexte de travail

Le LIG est une UMR de près de 450 personnes, dont le domaine de recherche est l'informatique. Il a comme tutelles : l'Université Grenoble Alpes, le CNRS, Grenoble INP et INRIA comme partenaire. Le laboratoire est situé sur le campus universitaire de Saint Martin d'Hères, dans un bâtiment neuf qui accueille quatre unités. Certaines équipes sont communes avec l'INRIA et sont basées à Montbonnot ou sur la presqu'île scientifique.
La thèse se déroulera au sein de l'équipe HAwAI (https://www.liglab.fr/fr/la-recherche/axes-et-equipes-de-recherche/hawai) qui comprend une vingtaine de membres.

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